Das in der 1. Hälfte des 14. Jahrhunderts errichtete und im 17. Jh. erweiterte Schloss am Nordrand des Dorfes ist seit dem 15. Jh. Sitz der Familie von Plettenberg-Lenhausen, die bedeutende Persönlichkeiten hervorgebracht hat (Besichtigung nur von außen möglich.)
Neben einigen historischen Hofhäusern ist eine von dem Bildhauer Wilhelm Achtermann (1799-1884) geschaffene Pietà in der eigens für sie errichteten Marienkapelle sehenswert.
Lenhausen war Sitz einer um 1760 gegründeten jüdischen Synagogengemeinde, wohl eine der ältesten Westfalens. Sie bestand hier bis um 1900 und umfasste den gesamten Kreis Olpe und im Hochsauerlandkreis Eslohe und Schmallenberg. An die jüdische Gemeinde erinnern noch der ehemalige Friedhof und die „Stolpersteine“ vor dem Wohnhaus der letzten in Lenhausen lebenden jüdischen Familie.
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