Der Bau der „Wehrkirche Würgendorf“ ist nach Schätzungen auf den Beginn des 13. Jahrhunderts datiert und zählt somit zu den ältesten Kirchen Südwestfalens. Es handelt sich dabei um einen einjochigen, spätromanischen Saalbau, der bis heute im Kern erhalten ist. 1441 wurde die nach Osten gerichtete Chorablage sowie der achteckige Turm an das aus dem Hochmittelalter stammende Mittelschiff angebaut. Im Jahr 1749 wurde dann das barocke Dachwerk über dem Saal errichtet und die Empore eingebaut. In dieser Zeit erhielt die Kirche auch eine barocke Ausmalung, die heute teilweise freigelegt und bei der Restaurierung in den letzten Jahren ergänzt und erweitert wurde. Die Kirche wurde bis in die sechziger Jahre des 20. Jahrhunderts genutzt.
Im Rahmen des Projektes "Komm und entdecke" wurde die Kirche im Mai 2022 neueröffnet und ist auch unter der Woche frei zugänglich. Gläubigen ist es ermöglicht worden, das Bedürfnis nach innerer Einkehr, Ruhe und/oder Gebet zu stillen und die Art und Weise eigenständig und individuell gestalten zu können. Mittels vielseitiger Audio- und Lichttechnik ist die Schaffung eigener, individuell gewünschter Atmosphäre realisierbar. Neben verschiedenen Lichteinstellungen, von Regenbogenfarben über Farbverläufe bis hin zu thematischen und symbolischen Kombinationen, gibt es eine Auswahl an Musik, Andachtstexten, Psalmen, (Kinder-)Geschichten und Gebeten, die über die Audioanlage im Kirchenschiff abgespielt werden kann.