Mit 7,72 qkm ist Vellinghausen - Eilmsen flächenmäßig der größte Ortsteil der Großgemeinde Welver. 2001 feierten die Bürger nach einem neuen Fund einer Urkunde von 890, wo Eilmsen unter Egilmaringhusen genannt wurde, ihre 1111 Jahr Feier.
Erwähnenswert ist die Schlacht bei Vellinghausen aus dem Siebenjährigen Krieg von 1761, wo die Franzosen unter dem Befehl des Herzogs von Braunschweig geschlagen wurden. Ein Denkmal außerhalb des Ortes weist auf dieses Ereignis hin. Zudem ist im Heimathaus Welver ein Diorama im Maßstab 1:250 mit etwa 2500 Zinnfiguren ausgestellt. Auf einer Fläche von 24 Quadratmetern ist so packendes und in vielen Einzelheiten erstaunliches Anschauungsstück über die Schlacht entstanden. Die Burg Vellinghausen, als Wahrzeichen des Doppeldorfes, wurde 1300 erbaut. Erster Besitzer war Rötger von Galen.
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