Die alte Kirche, die 1520 eingeweiht wurde, wurde wegen Baufälligkeit im Jahr 1856 abgerochen. Die Grundsteinlegung der jetzigen neugotischen Kirche erfolgte am 21. Juni 1857. Eingeweiht wurde das Kirchengebäude am 19.09.1859 von Bischof Johann Georg Müller.
1984 wurde die Kirche in die Liste der Baudenkmäler in Lippetal aufgenommen. Zuletzt wurde sie Ende 2009 in einer 6-monatigen Bauphase Außen sowie Innen renoviert. Im Jahr 2014 wurde noch das Dach der Kirche erneuert. 2016 wurde der Kirchplatz und das Areal rund um die Kirche komplett neu gestaltet.
Der Cornelius-Reliquienschrein ist eine kunsthistorisch bedeutende Arbeit. Er wurde spätestens 1498 fertiggestellt. Der im gotischen Stil gebaute Schrein wurde aus vergoldeten Kupfer- und Silberplatten hergestellt und er steht auf einem Untergestell aus sechs Pfeilern. In die vier Eckpfeiler mit Arkaden an den Längsseiten sind die zwölf Apostel eingeordnet. Die Kirchenpatrone stehen vor den Giebelseiten. Der imposante Hochaltar brannte 1913 durch nachglühende Dochte ab, der neue Flügelaltar wurde 1921 eingeweiht.
Gästeführungen sind möglich, Informationen dazu bei der Gemeinde Lippetal unter Telefon 02923-980228.