Im Wappen weist das goldene Band der Orpe mit dem Mühlrad auf die wirtschaftliche Bedeutung des Flusses mit Mühle, Hammer- und Sägewerk hin. Der Baum gilt als Symbol des Lebens und des Wohlstandes, der sich weitgehend auf den Waldbesitz gründet. Der Waldecker Stern erinnert an die guten nachbarschaftlichen Beziehungen zum Fürstentum Waldeck.
Die katholische Kirche St. Josef liegt idylisch im Ortskern.
Der Rundwanderweg auf den Magerweiden im Naturschutzgebiet „Glockengrund“ bewahrt ein Natur- und Kulturerbe. Im Glockengrund geht man auf altem Meeresboden über den Glockenrücken oder durch den Hummelgrund und mit etwas Glück begegnet man einem Schäfer mit seiner Herde. Auf dem Kalkmagerrasen wachsen vor allem licht- und wärmeliebende Pflanzen wie Sonnenröschen, Enziane und Orchideen.
Udorf entdecken:
- Katholische Kirche St. Josef Udorf
- Naturschutzgebiet "Glockengrund" (Ortswanderweg Ud1)
- Pastoraler Pilgerweg: "Altes Kirchspiel Heddinghausen" (Rundweg Borntosten, Leitmar, Heddinghausen, Canstein, Udorf)
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